Pertenece a la comarca de La Sierra De Las Nieves. El primer asentamiento data de la época árabe y estuvo en el lugar conocido como Guaro el Viejo, a los pies de una torre que formó parte de la cadena de torres y castillos del valle del Guadalhorce.
El municipio fue conquistado por los Reyes Católicos en 1485, está documentado que su alguacil morisco era, en 1491, Hamed Hazá, cuando acudió a la llamada del cadí de Málaga, Alí Dordux.
Guaro consiguió ser villa en 1614 por orden del rey Felipe IV
Su economía se basa en los cultivos de secano (olivo y almendro) y en algunos terrenos de regadío.Artículos de madera, forja tradicional y artística y ropa de ajuar, estan dentro de sus trabajos tradicionales en artesanía.
Cabe reseñar la celebración del Festival de la Luna Mora, que este año tendrá lugar entre los días 9 y 10 de Septiembre. Es cuando el pueblo se ilumina con velas y se respira ambiente medieval: puestos artesanos, representaciones teatrales y cuentacuentos, gastronomía de tintes árabes y actuaciones musicales.
